Собрал собрал собственную версию трикоптера на радио управлении. Конструкция получилась жесткая, коптер устойчив к порывам ветра и легко управляется.
Для постройки коптера нам понадобится купить некоторые компоненты:
- Полётный контроллер: КК2.1
- Моторы: Turnigy Aerodrive DST-1200 1200 Об/В
- Регуляторы скорости: TURNIGY Plush 18amp
- Аккумулятор: 3s Turnigy 25-35C 2200mAh LiPo
- Серва: BMS-385DMAX Digital Servo Metal Gear
- Пропеллеры: 8045 SF (цвет красный) 2шт. стандартного вращения / 2шт. обратного вращения.
- Длинна от оси лучше: около 50 см
Летные характеристики: вес: 860 гр, время полета 12 минут.
Пропеллеры требуют обязательной балансировки т.к. из-за тряски начинает чудить гироскоп.
Детали рамы сделано из алюминиевых профилей 10 мм и текстолита 1,5 мм. Корпус отсека с электроникой сделан из пенопласта обтянутого капроновыми колготками и покрытый эпаксидной смолой. Ошкуренно и окрашено.
Для настройки контроллера использовал вот такой конфиг:
Настройки контроллера следующие (летаю пока в режиме Self-Level - on ):
PI Editor:
Roll:
P Gain: 45;
P Limit: 100;
I Gain: 15;
I Limit: 20;
Pitch:
P Gain: 45;
P Limit: 100;
I Gain: 15;
I Limit: 20;
Yaw:
P Gain: 45;
P Limit: 20;
I Gain: 50;
I Limit: 10;
Stick Scaling:
Roll: 30
Pitch: 30
Yaw: 30
Throttle: 90
Self-Level Settings:
P Gain: 55;
P Limit: 100;
Misc. Settings:
Servo filter: 70
Mode Settings:
Self-Level: AUX;
Link Roll Pitch: Yes;
Auto Disarm: Yes;
CPPM Enabled: No.
В вопросе сборки ничего сложного нет, кроме поворотного узла заднего винта. Для изготовления этого шарнира понадобится зажимной клемик 3мм, направляющий стержень 3мм, текстолит. Из текстолита выпиливаются детали согласно чертежу.
Сверлим отверстия 2,5мм под крепления шарнира и двигателя.
В одной из клемм сверлим отверстие и пропускаем через него проволоку. Она будет передавать вращение с серво-двигателя.
Результат работы:
