В предверии пасхи родилась идея сделать станок для раскраски яиц. Так же, конструкция позволяет раскрашивать и другие круглые объекты размером от 4 до 9 сантиметров.
Для изготовления робота я использовал 3d принтер и arduino для управления движениями.
Это простая двухосевая машина для рисования, которая может рисовать на большинстве сферических поверхностей. Вы можете использовать его для украшения новогодних шаров или пасхальных яиц.
Управляется станок двумя высокоточными шаговыми двигателями nema17 с высоким крутящим моментом, а механизм подъема пера - бесшумный и надежный сервопривод (SG90). Для подключения шаговых двигателей нужно использовать силовой драйвер. Для этого я у себя нашел спеиальный шилд шагового двигателя. Весь комплект для сборки выглядит так:
Принципиальная схема подключения электрической части проекта:
Использование шилда управления шаговым двигателем избавляет от проблем с подключением и распайкой схемы, исключает возможность ошибки подключения.
После печати деталей (файлы в конце статьи) приступаем к сборке механической части. В первую очередь собираем привод для рисования. В нем закрепляется ручка или маркер. Эта деталь имеет шарнир, который сделан за счет двх винтов M3 длиной 16 мм.
Для удержания нашей заготовки в станке нам нужно найти две присоски подходящего размера. Присоски вставляются в втулки, втулки закрепляются на шаговых двигателях.
Шаговые двигатели закрепляются на корпусе устройства 8-ю гайками M3 длиной 16 мм.
Вторая присоска закреплена жестко на корпусе станка. Она имеет пружину дающую натяг и регулировочный винт M3 80-90 мм с гайкой.
Осталось вставить рычаг рисования в шаговый двигатель. Он должен входить плотно и обеспечивать жесткое соединение.
Для шилда и arduino на 3d модели была сделана площадка для крепления. Фиксация выполняется винтами M3 6 мм длиной.
Подключите все разъемы. Если шаговые двигатели вращаются не в ту сторону - достаточно перевернуть разъем подключения. Сервомоторы не допускают ошибки при подключении.
Теперь остается разобраться с программной частью. Для работы с arduino нам понадобится скачать Arduino IDE среду. Ее можно скачать с сайта https://www.arduino.cc/en/Main/Software
Скачайте архив с готовым кодом управления станком (ссылка в конце статьи) и загрузите его через Arduino IDE в нашу Arduino Leonardo.
В собранном виде станок должен выглядеть так:
Для переноса рисунка с компьютера на нашу деталь нам понадобится установить некоторое программное обеспечение. Для начала скачайте Inkscape с сайта разработчика https://inkscape.org/en/download/
Что бы научить Inkscape рисовать на яицах нам нужно установить расширение https://github.com/evil-mad/EggBot/releases/tag/v2.4.0
Сначала вам нужно запустить Inkscape. После запуска Inkscape у вас будет меню Extensions, и в этом меню будет подменю с надписью Eggbot. Если вы не видите подменю Eggbot, вы не правильно установили расширение.
Примеры svg графики для рисования можно скачать по ссылке http://www.jjrobots.com/sphere-o-bot-designs/
